在一个PC程序上监视川崎机器人的Repeat和TEACH_LOCK系统开关，我在终端中注意到它们的名称旁边有星号。我假设这是因为它们是已定义的信号？同样在我的程序中，我收到“（P0110）指定命令的完整拼写”错误。我要添加的代码是“如果自动关闭，并关闭TEACH_MODE和SIG（2010），然后是信号10和信号-11”。我确定这是一个简单的语法问题，我在这里搞砸了吗？

是的，SWITCH有点奇怪。

星号表示这是专用硬件，将仅在执行SWITCH命令时显示与其关联的当前状态。

即示教锁定-显示当前状态，如果该状态为“开”或“关”，则您无法在软件中激活它。

列出的任何星号开关都可以通过以下方式评估其状态：

如果然后再开关（电源）；如果电机通电

如果SWITCH（POWER）== TRUE然后; 如果电动机电源打开

如果SWITCH（POWER）==-1然后; 如果电动机电源打开……出于明显的原因，我永远不会使用此迭代。

如果SWITCH（POWER）== ON然后 如果电动机电源打开

;

如果不切换（电源），那么；如果电机断电

如果SWITCH（POWER）== FALSE THEN; 如果电机电源关闭

如果SWITCH（POWER）== 0然后; 如果电动机电源打开……出于明显的原因，我永远不会使用此迭代。

如果SWITCH（POWER）== OFF然后; 如果电机电源关闭

mpower =开关（电源）; 如果关闭电动机电源，则将mpower定义为0；如果打开电动机电源，则将-1定义为。

川崎的 0 被认为是FALSE或OFF

川崎的 -1 被认为是TRUE或ON

但是您不能通过命令打开或关闭星号开关。

 

任何不带星号的SWITCH，您都可以在程序或指令中自由更改，例如：

REP_ONCE OFF; 将重复条件设置为连续。

REP_ONCE ON; 将重复条件设置为一次。

但是，如果需要评估SWITCH，则需要将SWITCH添加到参数中。

如果SWITCH（REP_ONCE）然后; ....等

如果没有SWITCH，它将把它关联为一个实变量。

没有用于自动的专用硬件开关，这是您在Aux 0602的专用输出信号区域中分配的，然后您可以关联特定条件以匹配以打开自动输出。

可以在此处检查/取消选中处于“重复”和“示教锁定”状态的面板开关，因此您需要做的就是定义“自动”输出，然后对其进行评估。

就像您说的-自己监视定义的信号。

即ddo.auto = 20。

然后简单地：

如果SIG（ddo.auto）然后; 您在Aux 0602中设置的所有条件均正确

否则，您将看到AND条件的巨大步长，例如：

如果切换（重复）且不切换（TEACH_LOCK）且切换（运行）且不切换（错误）

希望这可以帮助...……..

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