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空间几乎是一个球体，所以机器人可以倒挂在架子上，节省空间，方便地面上物体的流动。但这种侧面安装的机器人，2、3轴为悬臂结构，降低了机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂构成平行四边形的两边。因此这个名字。早期发展的平行四边形机器人工作空间小(限制在机器人的前面),上下颠倒的努力,但自80年代末以来的发展新型平行四边形机器人(并联机器人),能够扩大工作空间机器人的顶部,底部,没有测试类型机器人刚度问题,收到了广泛的关注。这种结构适用于轻型和重型机器人。近年来，大多数点焊机器人(负载100 ~ 150kg)采用平行四边形结构。
以上两种机器人的每个轴都是旋转运动，所以伺服电机由摆线针轮(RV)减速器(1-3轴)和谐波减速器(1-6轴)驱动。在20世纪80年代中期之前，直流伺服电机被用于电动机器人，而自20世纪80年代后期以来，各国已转向交流伺服电机。由于交流电机无碳刷，动态特性好，故障率低，维修时间大大增加，增加(减少)速度快。一些新型轻量化机器人的载荷小于16公斤，其刀具中心(TCP)的运动速度超过每秒3米，定位准确，振动小。同时，将机器人的控制柜改为32位的微型计算机和一种新的算法，使其具有自主优化路径的功能，使运行轨迹更接近教学轨迹。
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